西门子g120功率6sl3225-尊龙凯时app

一、概述
s120 有两种形式：
用于多轴系统的 dc/ac 装置
用于单轴系统的 ac/ac 装置

这两种形式的 firmware v2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。当前v2.4 版本的 s120具有如下定位功能：
• 点动 (jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点
• 回零 (homing/reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零
• 限位 (limits)：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位
• 程序步 (traversing blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行
• 直接设定值输入/手动设定值输入 (direct setpoint bbbbb / mdi)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。

使用 s120 基本定位功能的前提条件：
调试软件：starter v4.0 或更高版本 / scout v4.0 或更高版本
硬件版本：sinamics fw: v2.4 hf2 或更高版本

注：
安装 scout v4.0 需要step 7 版本至少为 v5.3.3.1 以上

二、激活基本定位功能
s120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：

定位功能激活后可使用starter中的控制面板或专家参数表进行设置

定位功能激活后可使用starter中的控制面板或专家参数表进行设置

使用控制面板                                                     使用专家参数表

使用控制面板的操作步骤：

三、基本定位_点动（jog）

s120 中基本定位功能的点动有两种方式：
• 速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
• 位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。

• 使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。

• 执行点动功能，应先使能变频器on/off1（p0840）

四、基本定位_回零（homing / reference）
回零/寻参（homing / reference）
回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 reserver、正/余弦编码器sin/cos 或 脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 homing 功能。
当使用绝对编码器 ( absolute ) 时每次上电不需重新回零。
s120 中回零有三种方式：
• 直接设定参考点 (reference): 对任意编码器均可
• 主动回零 (reference point approach): 主要指增量编码器
• 动态回零 (flying reference)：对任意编码器均可

4.1设置参考点 (set_reference)
通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式

操作步骤（已设定开关量输入点 di2 为on/off1命令源 p840）
1. 进入“homing”
2. 连接一数字量输入点 ( di 1 )至参数 p2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效
3. 设定参考点位置坐标值 p2599（如 0）
4. 闭合di 2运行使能
5. 闭合di 1 激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为p2599 中设定的值。如 r2521=0

4.2主动回零（active homing）
主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，以后不必做回零

主动回零有三种方式：
仅用编码器零标志位( encoder zero mark ) 回零
仅用外部零标志( external zero mark ) 回零
使用接近开关 编码器零标志位( homing output cam zero mark ) 回零

4.2.1绝对值编码器的主动回零
如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：

4.2.2增量编码器的主动回零
依下图所示进行配置

相关参数设定

1. 进入 “ homing “ (回零) 页面
2. 定义开关量输入点di 1为开始寻参命令（参数p2595=722.0）
3. 回零方式选择主动回零p2597=0
4. 定义开关量输入点di 2为接近开关 p2612= 722.1（粗脉冲）
5. 指定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（p2613/p2614=0）则轴反转。若两点全为零则轴停止。
6. 指定回零方式：接近开关 编码器零脉冲
7. 指定回零开始方向p2604 (0:正向；1：反向)

动作过程：
变频器运行on/off1闭合，di 1闭合，开始寻参过程

• 上图中（step1）轴按照p2604 定义的搜索方向，以最大加速度 p2572 加速至搜索速度 p2605，到达接近开关后（di 2 闭合）,以最大减速度p2573减速停止，进入下一步：搜索编码器的零脉冲
• 轴反向加速至速度 p2608，离开接近开关后（di 2 断开）遇到的编码器的第一个零脉冲后轴停止。进入下一步：回参考点
• 上图中（step3）轴反向加速以速度 p2611运行偏置距离p2600后停止在参考点，完成主动回零过程。

4.3动态回零（passive homing）
passive homing （动态回零）又称为 homing on the fly
动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零（如：在点动时、执行程序步时，执行 mdi 时），执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态，轴并不是真正的回到零点而只是其当前位置值被置为0，重新开始计算位置。
前提条件：p2597=1
绝对值编码器的动态回零：

参数设定

• 打开 “ homing “ (回零) 页面
• 定义开始寻参命令p2595源（如开关量输入点di2）
• 回零方式选择动态回零p2597=1
• 指定接近开关bero为上升沿有效（如上图中p2511）
• 定义开关量输入点di 10（只能为快速i / o）为接近开关 p488= 722.10（如上图中2）

动作过程：

• 变频器运行（使能on/off1），选择任意一种命令（如点动，程序步、mdi等）轴按照所选择的方式运行
• 闭合di 2，开始动态回零
• 闭合快速开关di 10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值立即恢复为0，后重新计值（如图中绿色线所示），在整个动态回零过程中轴的运行速度不受影响。

五、基本定位_限位（limit）
s120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，加减速的限制。

如下图所示激活限位方式

• 项目导航栏中选择限位功能块
• 激活软限位p2582 =1，正/反向位置范围通过 p2578, p2579设定
• 激活硬限位p2568 =1，硬限位位置开关源 p2569, p2570
• 最大速度：p2571、最大加速度：p2572、最大减速度：p2573

注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效
到达硬限位后轴将以最大减速度 p2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行

六、基本定位_程序步（traversing blocks）
通过使用traversing blocks _ “程序步” 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一程序步才有效。
在s120 中提供了最多 64个程序步供使用。

程序步执行步骤：
1. 项目导航栏中选择 traversing blocks 模式，设定开关量输入点di4用于激活程序步功能
2. 不拒绝任务 p2641= r722.2=1、没有停止命令 p2640=1
运行过程中p2640=0发出停止命令，则轴将以减速度p2620减速停车。
若断开di 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度p2573减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1表示该步不执行（初始代号全部为 -1）。
4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步
5. 变频器运行，闭合di 4（r722.3=1）激活 traversing 方式 ( p2631=1有效 )轴按设定步骤运行。

结构说明：
p2616 (no.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 （ -1 表示无效的任务）
p2621 (job ) 表示该程序步的任务。有7 种任务供选择：bbbbbbbbing （位置方式）、endless_pos / endless_neg（正 / 反向速度方式）、waiting（等待bbbbbeter 中指定的时间后执行下一步） goto（跳转到bbbbbeter中指定的程序步） set_o / reset_o（置位/复位bbbbbeter 中指定的开关量输出点）
p2622 ( bbbbbeter ) 依赖于不同的job，对应不同的job有不同的含义（参见list manual）
p2623.8/9 ( mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( job )为位置方式 ( bbbbbbbb ) 时有效
p2617/p2618/p2619/p2620 ( bbbbbbbb, velocity, acceleration, deceleration ) 指定运动的位置，速度，加/减速
p2623.4/5/6 ( advance ) 制定本任务结束方式。end: 本任务结束不连续执行下一任务，continue_with_stop: 本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。continue_flying: 本任务结束连续执行下一任务。
p2623.0 ( hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。
依赖于 job 的方式，configuration of digital output 仅当job 设定为 set_o / reset_o时有效，用于设定开关量输出。

示例：
编制一段程序：
以速度 700 lu/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 50000 lu 减速停止；等待 30ms；再以速度 600 lu/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 40000 lu 减速停止。

编制程序步如下：

七、手动数据输入（mdi）
direct setpoint bbbbb / mdi （直接设定点输入方式/手动数据输入方式）, mdi 的缩写来自于 nc 技术“manual data bbbbb ”

使用mdi 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。

mdi 有两种不同模式：
• 位置 ( bbbbbbbb) 模式 p2653=0、
• 手动定位或称速度模式( setting up ) p2653=1这两种模式可在线切换

速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。
位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；
位置模式又可分为绝对位置 （p2648=1）和 相对位置（ p2648=0）两种方式。

7.1 mdi 模式配置如下图所示

7.2 激活 mdi 方式及参数配置
1. 进入直接数据输入/ mdi 模式
2. 如上面程序步中所述：不拒绝任务 p2641=1、没有停止命令 p2640=1
运行过程中可通过断开联接与p2640的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度p2620减速停车。
若断开联接与p2641的外部开关发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度p2573减速停车
3. 设定开关量输入点di 9用于激活mdi功能（p2647为“1”有效）
4. 相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 p2642 ~ p2645）

5. 位置模式选择 p2653
p2653=1：速度方式；p2653=0：位置方式
6. 定位方式选择 p2648
绝对位置方式：p2654=0, p2648=1；相对定位方式：p2654=**1*(16h)
7. 方向设定源 p2651、p2652
8. 数据传输形式 (p2649) 及数据设定值确认命令源( p2650)

s120 中mdi 的数据传输可采用两种形式：
连续传输 p2649=1
单步传输、由上升沿确认 p2649=0
• 所谓单步传输是指mdi 数据的传输依赖于参数 p2650 中选择的开关量信号。该命令为 “沿” 有效，每次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，新的速度、位置等才能有效。
• 与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，mdi 数据（位置、速度、加 / 减速度）可连续修改且立即有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机实时调整目标位置及轴的运行速度、加 / 减速度而不会停机